Diese Applikation simuliert ein hochkomplexes, unteraktuiertes Regelungssystem, das mittels Künstlicher Intelligenz (Neuroevolution) das Balancieren lernt.
Der Aufbau besteht aus einer großen Plattform-Kugel, die auf drei omnidirektionalen, motorgetriebenen Rädern aufliegt (angeordnet in einem 120°-Dreieck). Auf dieser unteren Kugel ruht eine zweite, frei bewegliche Balance-Kugel. Das Ziel des Systems ist es, die obere Kugel exakt in der Mitte auszubalancieren, indem die Motoren die untere Kugel geschickt hin und her rotieren lassen.
Zwei an den Käfig-Säulen montierte Laser messen kontinuierlich den Abstand zur oberen Kugel und ermitteln so ihre X- und Z-Abweichung von der Mitte.
Anstatt klassischer Trainingsdaten verwendet das System einen genetischen Algorithmus. Eine Population von z.B. 20 kleinen Neuronalen Netzen (Agenten) wird generiert. Jeder Agent darf die Anlage für eine bestimmte Episodenzeit (z.B. 15 Sekunden) steuern.
Du kannst jederzeit Parameter wie Reibung, Totzeit der Motoren oder Störimpulse (Wind/Erschütterungen) anpassen. Die KI wird sich in den nachfolgenden Generationen automatisch an die neuen physikalischen Gegebenheiten anpassen müssen.